Gazebo 공장 환경 개발 프로젝트

gazebo는 로봇을 움직이기 위한 3d 시뮬레이션 환경이고, ROS를 사용하여 통신을 할 수 있습니다.

 

실제 공장에서 로봇이 자동으로 화물을 나르는 것을 목표로 프로젝트가 진행 중이였고,

저는 실제 공장과 유사하게 gazebo 환경을 구축하고 그 안에서 멀티 로봇이 명령에 따라 작동할 수 있도록 구현하는 역할을 수행하였습니다.

 

 

 

 

 

 

  =>  실제 공장의 모습

 

 

 

 

gazebo에서 구현된 공장 모습

 

위 환경을 구현하기 위해 Ariac과 warehouse라는 인터넷에 돌아다니는 공개 코드를 사용.

각 환경의 물체 정보인 sdf파일을 추출하여 필요한 물체들을 재배치 시키는 방법 사용.

 

실제 공장에서 사용된 로못은 amr_lift라는 로봇이고 아래 영상과 같이 작동합니다.

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로봇의 상부를 들어올리는 방식으로 화물을 견인하는 로봇입니다. gazebo에서 비슷한 방식으로 로봇의 상부를 들어올리는 rb1_base 이라는 로봇을 변형하여 사용하였습니다.

 

최종적으로 여러대의 로봇이 별도의 명령을 받아 움직이도록 구현하였습니다. (아래 영상)

 

 

로봇 조작은 python으로 ros 통신을 하여 로봇에게 명령 또는 환경 조작이 일어나게 됩니다.

 

 

 

이로써 졸업 전 마지막 프로젝트를 완수하였습니다~